Episode Ep 278 October 7, 2026 1 hr 0 min

278. なぜロボットは走れるようになったのか？二足歩行ロボットの科学史

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ロボットの100m走がボルト超えの9秒39に！そもそも二足歩行はなぜ難しい？ ASIMOは走れた？仮想世界で転びまくる強化学習とは？ロボットが"汗"をかく？など、「倒れない」から「転んで覚える」へ進化したロボットの走りについて語ります。

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00:00 話題のロボット運動会
02:58 そもそも二足歩行はなぜ難しい？
04:22 静的安定と動的安定：歩くことは「制御された転倒」
07:21 歩くのに必要な関節は？
13:11 二足歩行ロボットの原点は1968年のパワードスーツ
13:53 昔のロボットは「絶対に倒れない」歩き方
16:38 ASIMOの登場
17:27 ASIMOは走れた？「歩く」と「走る」は別次元
19:51 マーク・レイバートの一本足ぴょんぴょんロボット
22:49 ボストン・ダイナミクスと「倒れながら歩く」発想
28:26 強化学習の登場：ご褒美で学ぶロボット
30:14 仮想世界で何万回も転ぶシミュレーション
31:26 現実で通用しない壁と「わざとデタラメな仮想世界」
34:13 四足から二足へ、GPU1枚で4000体を訓練
37:36 次の壁は熱：モーターとギア、ロボットも汗をかく
41:31 両腕をそろえて振る謎の走り方は最適解？
42:57 人型ロボット量産と介護ロボットの未来
47:29 配膳ロボットがバズった話とロボットとの共存
50:35 「倒れない」から「倒れながら」へ
51:49 速く走れても万能じゃない？家事ロボットへの期待
53:39 加速するAIとロボット、平和に使われてほしい
57:55 おしらせ

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Chinese humanoid robot beats Usain Bolt's 100 metres world record (ABC News/Reuters, 2026-08-22)
https://www.abc.net.au/news/2026-08-22/the-robot-that-can-beat-usain-bolt/107067592
How Do You Learn to Walk? Thousands of Steps and Dozens of Falls per Day (Adolph et al., Psychological Science 2012)
https://journals.sagepub.com/doi/abs/10.1177/0956797612446346
Honda Robotics Unveils Next-Generation ASIMO Robot (IEEE Spectrum, 2011)
https://spectrum.ieee.org/honda-robotics-unveils-next-generation-asimo-robot
Marc Raibert (MIT Leg Lab)
http://www.ai.mit.edu/projects/leglab/old-leglab/people/mxr.html
Domain randomization for transferring deep neural networks from simulation to the real world (Tobin et al., IROS 2017)
https://www.semanticscholar.org/paper/Domain-randomization-for-transferring-deep-neural-Tobin-Fong/32ceb28e45a445df4d89df281bb0e3ab5aab1a2a
Deep reinforcement learning for real-world quadrupedal locomotion: a comprehensive review (Intelligence & Robotics 2022)
https://www.oaepublish.com/articles/ir.2022.20
Learning agile and dynamic motor skills for legged robots (Hwangbo et al., Science Robotics 2019)
https://arxiv.org/abs/1901.08652
Bipedal robot developed at Oregon State achieves Guinness World Record in 100 meters (OSU, 2022)
https://news.oregonstate.edu/news/bipedal-robot-developed-oregon-state-achieves-guinness-world-record-100-meters
Learning to Walk in Minutes Using Massively Parallel Deep RL (Rudin et al., CoRL 2021/PMLR 2022)
https://arxiv.org/abs/2109.11978
A robot ran a half marathon faster than a human. Here's why folding laundry is still harder (Scientific American, 2026-04-22)
https://www.scientificamerican.com/article/a-humanoid-robot-beat-the-human-half-marathon-record-at-a-beijing-race-but-what-did-it-actually-prove

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